Belajar Bakti, Karma, Jnana bisa saja tanpa guru, tapi belajar Raja Yoga keberadaan seorang guru/pembimbing merupakan syarat mutlak. Seperti melakukan Kundalini Yoga, mengaktifkan cakra-cakra adalah pekerjaan yang sukar dan berbahaya tanpa adanya bimbingan seorang guru. Kitab Siva Samhita menerangkan bahwa belajar Yoga tanpa guru sungguh tidak berguna, lemah, dan menyedihkan. Bagi seorang murid yoga, mendapatkan seorang guru merupakan suatu anugrah yang luar biasa, tidak bisa diukur dengan harta,tahta, dan nyawa sekali pun karena hanya pengetahuan yang diberikan dari bibir seorang guru saja yang penuh kekuatan dan sangat berguna.
Seorang guru dapat memberikan sakti sancara (pemberian kekuatan batin) kepada murid. Cara yang dilakukan pemberian tersebut dengan jalan spharsa (menyentuh), dharsana (memandang), atau dengan cara sankalpa (berkehendak). Orang yang sering bermeditasi akan merasakan betapa berbedanya meditasi sendiri selama bertahun-tahun dibanding meditasi dengan seorang guru beberapa menit saja. Kekuatan rohani seorang guru memberikan berkah baginya.Demikian pula dalam Yoga keberadaan seorang guru adalah sangat esensial.
Mencari seorang guru bukan hal yang mudah. Seseorang yang berdekatan dengan guru akan mengalami ketenangan. Seorang guru terbebas dari segala problem mental. Seorang guru hidup penuh kemuliaan moralitas. Seorang guru memiliki kontrol terhadap semua lapisan jiwa. Seorang guru tidak hanya mengajar, tapi juga menuntun murid pada kemajuan lebih lanjut. Demikian sekilas tentang ciri-ciri seorang guru yang berkwalitas menurut kitab-kitab Yoga.Selama bumi masih berputar, seorang guru selalu ada. Seringkali seorang guru menghampiri kita. Persoalannya, apakah kita mau menjadi murid atau tidak. Keangkuhan dan kebodohan diri yang seringkali menjadi hambatan untuk berjumpa dengan guru.
Teknik yoga merupakan explorasi terhadap diri sendiri, sehingga dapat memaksimalkan segenap potensi diri yang belum dikenali. Tubuh manusia merupakan perangkat komputer yang super canggih sekaligus pesawat yang dapat membawa dirinya menjelajah ke seluruh pelosok penjuru bumi dan langit (semacam peristiwa mi`raj Nabi Muhammad-Is.). Yoga membawa manusia untuk melampaui yang fana, baik yang tampak maupun tidak tampak.
Belajar yoga menuntut pengalaman langsung. Tidak hanya berkutat pada pengetahuan saja, seperti para cendekiawan, pakar agama, dan ahli filsafat. Mereka lebih senang berolah pikir dan berdebat tentang alam, manusia, dan Tuhan.Namun, tidak pernah sampai pada pengalaman yang lebih jauh tentang alam, manusia, dan Tuhan. Bahkan seringkali justru terjerumus pada pen-dewa-an akal dan alam, kemudian mengesampingkan Tuhan. Mereka tidak memiliki pengalaman rohani, karena tidak pernah menterjemahkan pengetahuannya dalam hidup sehari-hari. Menguasai berbagai kitab suci, tapi tidak memahaminya. Memahaminya tapi tidak melaksanakan. Di sini-lah perbedaan antara para yogi (sufi-Is.) dengan para ahli kitab (cendekiawan).
Latihan yoga tidak harus meninggalkan keluarga dan menyepi di hutan. Seorang yogi (praktisi yoga) bisa saja berada di tengah keramaian dunia. Seperti bunga teratai yang tumbuh di lumpur, tapi tidak tercemar oleh lumpur. Tidak hanya orang Hindu atau Buddha saja yang dapat menjadi yogi. Siapa pun bisa menjadi yogi, bahkan banyak orang yang tidak pernah mendengar istilah-istilah dalam ajaran yoga, tetapi hidup mereka bagaikan seorang yogi.